C51 single-chip PID program preparation

"//主程序====================================================== #包括“Main.h” #包括“PID_f1.h” /* 。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。.. */ /* 。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。..。.. */ 真空总管（真空） { 浮动x，y，z；而(1) { x=PID_控制（y，z）； } } //PID子程序===================================================== /*------------------------------------------------------------------*- PID_f1.C（v1.00） ------------------------------------------------------------------ 简单的PID控制实现。详见第35章。版权 --------- 此代码来自以下书籍：时间触发嵌入式系统的模式。桥〔培生教育，2001年；ISBN:0-201-33138-1] 此代码由Michael J.版权所有（c）2001。庞特。有关版权详情和其他信息，请参阅本书。 -*------------------------------------------------------------------*/ #包括“PID_f1.h” //----私有常量---------------------------------------- #定义PID_KP（0.2f）//比例增益 #定义PID_KI（0.01f）//积分增益 #定义PID_KD（0.01f）//微分增益 #定义PID_MAX（1.0f）//最大PID控制器输出 #定义PID_MIN（0.0f）//最小PID控制器输出 //----私有变量定义------------------------------ 静态浮点和_G；//积分器元件静态浮点旧错误_G；//以前的错误值 /*------------------------------------------------------------------*- PID_控制（）简单浮点版本。有关详细信息，请参阅文本。 -*------------------------------------------------------------------*/ 浮动PID_控制（浮动错误，浮动控制_旧） { //比例项浮动控制\新=控制\旧+（PID \ KP*错误）； //积分项总和_G+=误差；控制新+=PID_KI*Sum_G； //微分项控制新+=（PID_KD*采样率*（错误-旧错误）； //新控制不能超过PID最大值或低于PID最小值如果（控制新的PID最大值） { 控制新=PID最大值； } 其他的 { 如果（控制新的PID最小值） { 控制新=PID最小值； } } //存储错误值旧错误=错误；返回控制新； } /*------------------------------------------------------------------*- ----文件结束------------------------------------------------- -*------------------------------------------------------------------*/ //头文件Main.H========================================================= /*------------------------------------------------------------------*- Main.H（v1.00） ------------------------------------------------------------------ 项目PID_f1的“项目标题”（见第9章）（见第35章）版权 --------- 此代码来自以下书籍：时间触发嵌入式系统的模式。桥〔培生教育，2001年；ISBN:0-201-33138-1] 此代码由Michael J.版权所有（c）2001。庞特。有关版权详情和其他信息，请参阅本书。 -*------------------------------------------------------------------*/ #ifndef(主) #定义_MAIN_H //------------------------------------------------------------------ //需要为每个项目编辑此部分 //------------------------------------------------------------------ //此处必须包含相应的微控制器头文件 #包括 //此处包括振荡器/芯片详细信息 //（如果使用一般延迟/超时，则必须） // - //振荡器/谐振器频率（单位：Hz），例如（11059200UL） #定义OSC_频率（12000000UL） //每个指令的振荡次数（4、6或12） //12-原始8051/8052和许多现代版本 //6-各种英飞凌和飞利浦设备等。 //4-达拉斯等。 // //小心达拉斯的设备 //-除非修改CKCON，否则定时器默认为*12*osc刻度 //-如果在Dallas设备上使用通用代码，请在此处使用12 #根据仪器定义OSC（12） //------------------------------------------------------------------ //不需要编辑下面的部分 //------------------------------------------------------------------ typedef无符号字符； typedef unsigned int tWord； typedef无符号长tLong； //杂项定义 #如果是真的 #定义FALSE 0 #定义真（！假） #恩迪夫 #定义返回正常值（位）0 #定义返回错误（位）1 //------------------------------------------------------------------ //打断 //-见第13章。 //------------------------------------------------------------------ //通用8051/52定时器中断（用于大多数调度器） #定义中断\u计时器\u 0\u溢出1 #定义中断计时器\u 1 \u溢出3 #定义中断定时器2溢出5 //附加中断（用于共享时钟调度器） #定义中断\u外部\u 0 #定义中断\u外部\u 1 2 #定义中断\u UART\u接收\u发送4 #定义中断